500 Dösingen ist eine der ältesten Siedlungen im Landkreis Ostallgäu. Es ist bei der alemannischen Landnahme bald nach dem Jahr 500 n. Chr. entstanden. Ein niederes Adelsgeschlecht der "Taesinger" hauste hier bereits um 1200. Ein Berthold Taesinger wird 1284 in einer Urkunde des Klosters Steingaden genannt.
1313 wird Ulrich Dösinger, der alte Propst des edlen Herrn Heinrich von Seefeld benannt. Das Geschlecht ging im 14. Jahrhundert in der Kaufbeurer Bürgerschaft auf. Eine Burg wird am Westrand des Ortes vermutet. Im hohen Mittelalter erscheint Dösingen noch als Zugehörte des "Offizium Beuren". Aus diesem Besitz gelangte es an die Herrschaft Kemnat und 1571 dann mit Westendorf durch Kauf an die Reichstadt Kaufbeuren, die fortan Hoch- und Niedergericht innehatte und bei der es bis zur Mediatisierung verbleibt.
Alte Besitzrechte des Klosters Kempten in Dösingen hängen wohl mit dem Reichskloster Stöttwang zusammen, das 831 an das Stift Kempten übereignet wurde. Kempten hatte auch das Pfarrbesetzungsrecht in Dösingen. Das Spital Kaufbeuren besaß schon 1482 vier Höfe und erwarb 1697 weitere sieben meist leibfällige Höfe und vier Sölden sowie das Schlößlein dazu. Desgleichen hatten Augsburger und Kaufbeurer Bürger Besitzrechte in Dösingen.
1978 bei der Gebietsreform wurde die Gemeinde Dösingen in die Gemeinde Westendorf eingegliedert.
2006 wurde westlich von Dösingen ein Hochwasserschutzdamm errichtet, um Hab und Gut der Anwohner zu schützen.

850 Bei Ausgrabungen wurde anhand der Grabbeigaben festgestellt, dass die Gemeinde um die Jahre 850 bis 900 n. Chr. gegründet wurde. Urkundlich wurde Westendorf erstmals im Jahre 1071 erwähnt. Die Benennung des Ortes nach einer Himmelsrichtung - die Nachbarortschaft heißt Oberostendorf - lässt auf fränkischen Einfluss schließen. So wurde Westendorf um das Jahr 1150 als das westliche Dorf bezeichnet.
1970 bis 1974 wurde in Westendorf mit dem Bau einer neuen Wasserversorgung für 19 Ortschaften, welche in einem Zweckverband zusammengeschlossen sind, das Wasserproblem geregelt und gelöst.
1975 errang die Gemeinde Westendorf die Goldmedaille beim Bundeswettbewerb "Unser Dorf soll schöner werden".
1978 bei der Gebietsreform wurde die Gemeinde Dösingen in die Gemeinde Westendorf eingegliedert.
1987 bis 1993 wurde mit einem Kostenaufwand von ca. DM 35 Mio. zusammen mit den Nachbargemeinden eine neue Kläranlage mit Abwasserkanälen gebaut.

Die Gemeinde Westendorf hat derzeit 2040 Einwohner (Stand Mai 2025) und ist Namensgeber einer Verwaltungsgemeinschaft, der vier weitere Gemeinden angehören. Insgesamt hat die VG-Westendorf knapp 7.800 Einwohner. Die Struktur der Gemeinde hat sich in den letzten 40 Jahren stark verändert. Die Zahl der landwirtschaftlichen Betriebe hat sich von 105 auf nur noch rd. 20 bewirtschaftete Höfe reduziert - mit fallender Tendenz.

Dem gegenüber steht der Zuzug junger Familien in die neuen Baugebiete der Gemeinde, denn die Gemeinde Westendorf hat viel zu bieten:

     Moderne Kindertagesstätte

     Eine eigene Grundschule

     Günstige Bauplätze in herrlicher Umgebung

     Zentrale Lage zwischen Kaufbeuren und Buchloe

     Reges kulturelles Leben in der Gemeinde

Das Wappen der politischen Gemeinde Westendorf drückt die weitgehende gemeinsame geschichtliche Vergangenheit der Ortsteile Westendorf und Dösingen aus. Die Orte Dösingen und Westendorf, welche die heutige Gemeinde bilden, waren seit dem 14. Jahrhundert Teil der Herrschaft Kemnat. Mit der Herrschaft Kemnat wurde 1480 die adlige Familie der Benzenauer belehnt. Es war deshalb angezeigt, den schwarzen Schrägbalken, belegt mit 3 goldenen Ballen, aus dem Wappen der Benzenauer in das Gemeindewappen aufzunehmen.

Der sechsstrahlige rote Stern aus dem Kaufbeurer Wappen trägt der Tatsache Rechnung, dass die Benzenauer ihre Besitzungen in Dösingen und Westendorf im Jahre 1571 an die freie Reichsstadt Kaufbeuren veräußerten.